Decyzją Wojewódzkiej Rady Narodowej w Kielcach z dniem 01.01.1956r. w Starachowicach uruchomiona została komunikacja miejska prowadzona przez Miejskie Przedsiębiorstwo Wodociągów i Kanalizacji później jako Miejskie Przedsiębiorstwo Gospodarki Komunalnej w Starachowicach.

W początkowym okresie działalności przedsiębiorstwo obsługiwało pięcioma autobusami trzy regularne linie komunikacyjne. Stan taki utrzymywał się przez pół roku. Po tym okresie liczba autobusów ulegała podwyższeniu a liczba linii stopniowa zaczęła rosnąć. Od dnia 01.01.1959 w Starachowicach funkcjonowało samodzielne przedsiębiorstwo komunikacyjne pod nazwą Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne, którego pierwszym dyrektorem został Pan Romuald Proskura.

 W szczytowym okresie działalności tj. w 1980 r. w MPK zatrudnienie wynosiło 708 osób w tym: 158 kierowców, 20 regulatorów ruchu i obserwatorów, 87 pracowników warsztatu, 44 pracowników głównego mechanika, 122 osoby zatrudnione w dziale napraw głównych, 110 pracowników umysłowych. Pozostałe osoby to pracownicy wydziałów pomocniczych takich jak: stołówka, zaopatrzenie, składnica części zamiennych. Zakład zatrudniał również 95 pracowników młodocianych kształcących się w starachowickich szkołach zawodowych. W tym roku MPK obsługiwało 30 linii komunikacyjnych 73 autobusami, stan taboru na koniec roku wynosił 97 autobusów.
Do takiego rozwoju różnych działalności i uzyskania miana jednego z najlepszych Miejskich Przedsiębiorstw Komunikacyjnych w Polsce w dużej mierze przyczynił się Pan Romuald Proskura długoletni dyrektor Przedsiębiorstwa.
W następnych latach komunikacja miejska ulegała różnym zmianom wraz ze zmianami w ustawodawstwie polskim. Często zmieniali się również rządzący zakładem dyrektorzy, których przez koło 20 lat było dziewięciu.

Od roku 1991 do roku 2000 transport zbiorowy na terenie miasta prowadzony był przez Gminę Starachowice w formie zakładu budżetowego jako Miejski Zakład Komunikacyjny. W tym czasie zmiany ustrojowe pozwoliły na tworzenie się konkurencji, na rynku transportu zbiorowego. Do głównych konkurentów MZK należało i należy zaliczyć Przedsiębiorstwo Komunikacji Samochodowej w Starachowicach, które w poszukiwaniu klienta zmieniło swoje trasy komunikacyjne w taki sposób, iż końcówki swych linii usytuowało nie tylko na dworcu autobusowym, ale i w innych rejonach miasta odbierając klientów MZK. Innymi konkurentami dla MZK byli i są prywatni przedsiębiorcy prowadzący działalność w zakresie przewozu osób tzw. "busy", którzy również w niewielkim stopniu odebrali klientów zarówno MZK jak i PKS.

W ostatnim roku działalności Miejskiego Zakładu Komunikacyjnego w formie Zakładu Budżetowego zatrudnienie wynosiło 190 osób w tym kierowców 92, pracowników na stanowiskach robotniczych 60 i na stanowiskach nierobotniczych 38. Zakład obsługiwał 29 linii autobusowych, 44 autobusami, stan taboru wynosił 55 autobusów.

Od 01.01.2001r. komunikacja miejska w Starachowicach działa w formie spółki prawa handlowego. Miejski Zakład Komunikacyjny Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością w Starachowicach jest komunalną spółką prawa handlowego.

W dniu 16.10.2018 r. Sąd Rejonowy w Kielcach, X Wydział Gospodarczy Krajowego Rejestru Sądowego zatwierdził połączenie Zakładu Energetyki Cieplnej Sp. z o.o. z Miejskim Zakładem Komunikacyjnym Sp. z o.o. Połączenie spółek nastąpiło na podstawie art. 492 § 1 pkt 1 Kodeksu Spółek Handlowych przez przeniesienie całego majątku spółki przejmowanej na spółkę przejmującą. Powyższa decyzja kończy proces, który został zapoczątkowany uchwałą Rady Miejskiej Nr XII/1/2017 z dnia 24 listopada 2017 r. w sprawie: wyrażenia zgody na podjęcie czynności zmierzających do połączenia Spółek polegającego na przejęciu Miejskiego Zakładu Komunikacyjnego Sp. z o.o. w Starachowicach przez Zakład Energetyki Cieplnej Sp. z o.o. w Starachowicach.

Obecnie spółka realizuje zadania własne gminy w zakresie zbiorowych przewozów pasażerskich na terenie miasta Starachowice.

Stan taboru Zakładu Energetyki Cieplnej Sp. z o.o. w Starachowicach to 18 autobusów własnych zasilanych olejem napędowym oraz 20 wydzierżawionych od Gminy Starachowice zasilanych sprężonym gazem CNG, dwa samochody pomocy technicznej (jeden ciężki, drugi do pomocy doraźnej, lekki).